相机标定流程图

1. 单目相机标定
棋盘格图像采集（左右相机分别拍摄）
角点检测（亚像素级检测）
单目相机内参计算（焦距、主点、畸变系数）
重投影误差优化
2. 双目相机标定
同步图像采集（左右相机同步拍摄棋盘格）
角点匹配（左右图像对应角点匹配）
双目外参计算（旋转矩阵 R、平移向量 T）
极线校正（图像行对齐）
立体标定误差优化（整体重投影误差最小化）
3. 结果验证
校正后图像可视化（左右图像极线对齐检查）
深度精度测试（使用已知距离物体验证）
流程逻辑：
单目标定 → 双目标定 → 校正与验证
每个步骤可通过箭头连接，关键参数（如内参、外参、畸变系数）作为节点输出。